Os Lusíadas está escrito em versos decassílabos (com 10 sílabas poéticas), organizados em oitavas (estrofes com oito versos) distribuídas por 10 cantos (algo como capítulos) desiguais em tamanho.
O poema dialoga com as formas clássicas das epopéias clássicas Ilída e Odisséia de Homero e Eneida de Virgílio.
A narrativa começa in media res, uma técnica narrativa que começa a história pelo meio e não pelo começo (caso em que seria ab ovo ou ab initio). Mas antes de entrar na narração Camões faz a Introdução, seguindo o modelo clássico das epopéias.
Estrutura da introdução dos Lusíadas
Das instâncias 1 à 18 é que se dá a Introdução, dividida assim:
Instâncias 1 e 2: Proposição
Enumera quem e o que irá cantar: Os argonautas portugueses, os Reis que dilataram (expandiram) a Fé e o reino e aqueles que se imortalizaram como heróis portugueses. Os Lusíadas canta um herói coletivo, o povo português, mesmo que Vasco da Gama seja destacado.
Instância 3: Encarecimento
Valoriza o que irá cantar. Compara os heróis portugueses com heróis míticos e históricos, sempre declarando a superioridade dos portugueses.
Instâncias 4 e 5: Invocação das musas.
Invoca as ninfas do rio Tejo, as Tágides.
Instâncias 6 à 18: Dedicatória do poema à D. Sebastião.
Reforça a idéia do povo português ser predestinado, preferido por Deus.